Geração de Trajectórias para Sistemas Diferencialmente Planos

• Autor(es): Sérgio Fraga ; João Tasso Sousa ; Fernando Lobo Pereira
• Data: 2003
• Identificador Persistente: http://hdl.handle.net/10216/385
• Origem: Repositório Aberto da Universidade do Porto
• Tipo de Documento: Artigo
• Idioma: Português

Descrição

Este artigo apresenta o problema de geração de trajectórias para sistemas mecânicos. A geração de trajectórias tem um papel importante no desempenho dos sistemas de controlo, sobretudo se os sistemas tiverem restrições não holonómicas no seu movimento. Assim, é descrita a aplicação de técnicas de sistemas diferencialmente planos, já que estes têm um conjunto de propriedades que permitem gerar estratégias de controlo efectivas para sistemas não lineares. Isto acontece porque neste tipo de sistemas é possível encontrar um conjunto de variáveis sem restrições diferenciais na sua trajectória, tal que, a partir da definição da sua trajectória todo o estado e entrada do sistema vêm definidos. Esta abordagem permite a determinação de trajectórias realizáveis para um sistema mecânico, implicando uma melhoria no seu desempenho.