Author(s):
Emanuel A. Oliveira 
; Paulo M. Dias ; Vítor M. Santos ; Luís Almeida
Date: 2013
Origin: Electrónica e Telecomunicações
Subject(s): robot móvel; navegação; sensores; robot móvel; navegação; sensores
Document details
Sistema de Atravessamento de Passagens Estreitas para um Robot Móvel
Description
In this article, some solutions that have been developed for the navigation of a mobile robot are presented.These solutions use information perceived by sensors locatedon the robot, only.Using such information, two methods for localisation and navigation were developed. In the first method, called“natural localisation”, the robot uses its sensors to calibrate its position in a previously defined region allowing it to compensate for odometry errors. Another method has been developed to allow the robot to cross narrow passageways using two additional sensors mounted on an appropriately positioned rotating device. This method allowed the robot to detect and cross doors, for example. Neste artigo são apresentadas algumas soluções para a navegação de um robot móvel que usam exclusivamente informação obtida a partir do próprio robot. Com base nesse tipo de informação, foram desenvolvidos dois métodos para localização e movimentação. Num dos métodos, dito de “localização natural”, o robot utiliza os sensores para se calibrar numa zona do percurso previamente estipulada, permitindo desse modo compensar eventuais erros de odometria. O outro método é um modo de atravessamento de passagens estreitas em que o robot utiliza dois sensores adicionais colocados numa zona adequada, de modo a poder, por exemplo, detectar e atravessar uma porta.
In this article, some solutions that have been developed for the navigation of a mobile robot are presented.These solutions use information perceived by sensors locatedon the robot, only.Using such information, two methods for localisation and navigation were developed. In the first method, called“natural localisation”, the robot uses its sensors to calibrate its position in a previously defined region allowing it to compensate for odometry errors. Another method has been developed to allow the robot to cross narrow passageways using two additional sensors mounted on an appropriately positioned rotating device. This method allowed the robot to detect and cross doors, for example. Neste artigo são apresentadas algumas soluções para a navegação de um robot móvel que usam exclusivamente informação obtida a partir do próprio robot. Com base nesse tipo de informação, foram desenvolvidos dois métodos para localização e movimentação. Num dos métodos, dito de “localização natural”, o robot utiliza os sensores para se calibrar numa zona do percurso previamente estipulada, permitindo desse modo compensar eventuais erros de odometria. O outro método é um modo de atravessamento de passagens estreitas em que o robot utiliza dois sensores adicionais colocados numa zona adequada, de modo a poder, por exemplo, detectar e atravessar uma porta.
Document Type
Article
Language Portuguese
Editor(s) ;
Language Portuguese
Editor(s) ;
| Financiadores do RCAAP | |||||||
|
|
|
|
|
|
||