Author(s):
Machado, Ricardo Jorge Silva 
Date: 2011
Persistent ID: http://hdl.handle.net/10773/7615
Origin: RIA - Repositório Institucional da Universidade de Aveiro
Subject(s): Engenharia de computadores; Robótica; Robots autónomos; Condução de automóveis - Monitorização; Simulação por computador; Visualização tridimensional; Desenvolvimento de software
Description
O software que controla um veículo de condução autónoma é composto
por um conjunto de algoritmos, cada um encarregue por um aspecto da
condução, e que juntos permitem que o veículo se movimente autonomamente
num dado ambiente. Contudo, basta um erro para que tudo possa
deixar de funcionar correctamente, e se crie uma situação perigosa. A realização de testes exaustivos ao software de controlo é assim essencial. Estes,
contudo, exigem um ambiente de teste controlado, nem sempre disponível,
e podem estar limitados pelas características do veículo ou por questões de
segurança, entre outras. Para atenuar as dificuldades que resultam do uso
de um veículo real para executar esses testes pretendeu-se, com este trabalho,
desenvolver um ambiente de simulação que permita simular o veículo
e o ambiente que o rodeia. Este ambiente de simulação tenta emular o hardware
utilizado no veículo real, o que implica emular os actuadores e sensores
e a comunicação entre o hardware e o software. Esta abordagem, por sua
vez, proporciona uma separação clara entre a simulação e o software que
está a ser testado, uma vez que este não sabe se está a interagir com o
veículo real ou com o simulado. O segundo objectivo desta dissertação foi
o de estudar a viabilidade de utilização de outros motores de física e linguagens
de programação para além dos que são normalmente utilizados nestes
tipos de projectos.
O Departamento de Electrónica, Telecomunicações e Informática da Universidade
de Aveiro possui um grupo de trabalho focado no desenvolvimento
de veículos e software para participação nas provas de condução autónoma
do Festival Nacional da Robótica. O simulador foi desenvolvido para este
grupo, de modo a facilitar a execução de testes aos algoritmos usados no
veículo para condução autónoma, o que fez com que a modelação do ambiente
de simulação se tenha baseado na pista usada nestas provas, e que
os sensores e actuadores modelados sejam os usados no veículo real.
Apesar do simulador não ter sido concluído a tempo para ser usado nos
testes do software de controlo de alto nóvel do veículo usado na edição
de 2011 do Festival Nacional da Robótica, foi usado posteriormente para
analisar a causa de problemas lá detectados. Também foi realizado algum
trabalho na área de condução autónoma para a camada de alto nível do
veículo, que contribuiu para a obtenção do terceiro lugar no Festival. Mestrado em Engenharia de Computadores e Telemática
Document Type
Master Thesis
Language
Portuguese
Advisor(s)
Pereira, Artur José Carneiro; Cunha, Manuel Bernardo Salvador
