Autor(es):
Cancela, Rui 
Data: 2007
Identificador Persistente: http://hdl.handle.net/10773/2430
Origem: RIA - Repositório Institucional da Universidade de Aveiro
Assunto(s): Engenharia mecânica; Robótica industrial; Manipuladores robóticos; Interacção homem-máquina
Descrição
É ainda hoje relativamente pouco explorado na prática o
desenvolvimento de soluções que impliquem conectividade, interface homemmáquina
e gestão de células de fabrico utilizando equipamentos robotizados,
nomeadamente quando utilizados em conjunção com outros equipamentos
produtivos. Uma maior e melhor interactividade e conectividade com os
controladores é bastante interessante e, por isso, pertinente de explorar e
desenvolver. Os robôs industriais ainda não são utilizados em diversas
aplicações tipicamente encontradas em PMEs, dadas as complexas
configurações das células de fabrico, restrições do ambiente operativo e
dificuldades na programação dinâmica de tarefas. A flexibilidade é, sem dúvida,
o mote da robótica industrial actual.
Assim, este trabalho adopta o caso particular do controlador FANUC,
com grande expressão no parque industrial Ibérico, e pretendeu explorar e
desenvolver interfaces para a conectividade com outros equipamentos,
incluindo computadores ou outras máquinas industriais, utilizando as
ferramentas e hardware disponibilizados pelo fabricante.
No âmbito deste trabalho foram desenvolvidas ferramentas de software
para o controlador FANUC RJ3iC actuando como entidade servidora de uma
arquitectura cliente-servidor baseada em ethernet e sockets TCP/IP e
implementando uma linguagem, também ela desenvolvida no âmbito deste
trabalho, de suporte à programação e comunicação entre dispositivos clientes e
o servidor.
Foi também desenvolvida uma aplicação cliente para PC actuando como
dispositivo cliente remoto de forma a validar a aplicação e demonstrar a
robustez, versatilidade e eficiência do processo de comunicação e
programação.
Os resultados obtidos demonstram que a abordagem e a estratégia
utilizada na implementação da ferramenta desenvolvida são adequadas e
contribuem para melhorar a comunicação entre dispositivos, disponibilizando
um interface de programação de robôs industriais a dispositivos remotos
baseados em PC com total independência de plataforma e utilizando redes de
comunicação convencionais ethernet.
ABSTRACT: The development of solutions that imply connectivity, man machine
interface and work cell management using robotics equipments is still relatively
unexplored in practice, namely when used in conjunction with other production
equipments. More and better interactivity and connectivity with the robots is
interesting and, thus, pertinent to explore and develop. Industrial robots are still
not used in several applications typically found in the SME’s given the complex
work cell configurations, operating environment restrictions and difficulties in
dynamic task programming. Flexibility is, undoubtedly, the keyword of current
industrial robotics.
Thus this work adopts the particular case of the FANUC controller, which
has great expression in the Iberian industrial park and aims to explore and
develop interfaces for the connectivity with other equipments, including
computers or other industrial machines, using the tools and hardware made
available by the manufacturer.
Software tools for the FANUC RJ3iC controller were developed, this
acting as server entity of ethernet client-server architecture and TCP/IP sockets
and implementing a language, it too developed along this work, that supports
programming and communication between client entities and the server.
A client PC application was also developed, acting as a remote client, in
order to validate the application and demonstrate the robustness, versatility and
efficiency of the communication and programming process
The results obtained show that the adopted concept and strategy for the
developed tool contributes to enhance the communication between equipments,
making available an industrial robots programming interface to remote PC
based equipments, with full platform independence and using ethernet
conventional communication networks. Mestrado em Engenharia Mecânica
