Author(s):
Luís Almeida 
Date: 2013
Origin: Electrónica e Telecomunicações
Subject(s): robótica móvel; robots; robótica móvel; robots
Document details
Modelização de pequenos robots autónomos: um exemplo
Description
In the last two years the University of Aveiro has participated in the Mobile Robotics International Championship in France. In this championship the robots have to autonomously follow a line among other tasks. In order to improve the performance of our participation a mathematical model has been developed that allows, through the use of simulation, to identify problems related to the stability or controlability of the robot as well as to test possible solutions before the robot is actually built.In this paper the referred mathematical model is presented as well as an implementation of a simulator based on such model using MATLAB. A case sudy is also presented. Nos últimos dois anos a Universidade de Aveiro esteve presente no Campeonato Internacional de Robótica Móvel realizado no âmbito de um Festival de Ciência e Tecnologia que ocorre anualmente em França desde 1994.Numa das provas deste campeonato os robots têm de seguir, de forma autónoma, uma linha cujo traçado desconhecem.Com vista a melhorar o desempenho da nossa participaçãofoi desenvolvido um modelo matemático que permite, através de sessões de simulação, identificar problemas de estabilidade e de controlabilidade do robot bem como testar possíveis soluções para os resolver antes da sua construção.Neste artigo descreve-se o modelo matemático desenvolvidoe apresenta-se uma realização prática, usando MATLAB, deum simulador nele baseado. É ainda apresentado um exemplo de aplicação.
In the last two years the University of Aveiro has participated in the Mobile Robotics International Championship in France. In this championship the robots have to autonomously follow a line among other tasks. In order to improve the performance of our participation a mathematical model has been developed that allows, through the use of simulation, to identify problems related to the stability or controlability of the robot as well as to test possible solutions before the robot is actually built.In this paper the referred mathematical model is presented as well as an implementation of a simulator based on such model using MATLAB. A case sudy is also presented. Nos últimos dois anos a Universidade de Aveiro esteve presente no Campeonato Internacional de Robótica Móvel realizado no âmbito de um Festival de Ciência e Tecnologia que ocorre anualmente em França desde 1994.Numa das provas deste campeonato os robots têm de seguir, de forma autónoma, uma linha cujo traçado desconhecem.Com vista a melhorar o desempenho da nossa participaçãofoi desenvolvido um modelo matemático que permite, através de sessões de simulação, identificar problemas de estabilidade e de controlabilidade do robot bem como testar possíveis soluções para os resolver antes da sua construção.Neste artigo descreve-se o modelo matemático desenvolvidoe apresenta-se uma realização prática, usando MATLAB, deum simulador nele baseado. É ainda apresentado um exemplo de aplicação.
Document Type
Article
Language Portuguese
Editor(s) ;
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