Sistema de Controlo para o robot Bulldozer baseado no executivo ReTMiK

• Author(s): Alexandre Santos ; Ana Sargento
• Date: 2012
• Origin: Electrónica e Telecomunicações
• Subject(s): sistemas de tempo real; robot Bulldozer; Micro-Rato; kernel de tempo-real; ReTMiK; sistemas de tempo real; robot Bulldozer; Micro-Rato; kernel de tempo-real; ReTMiK
• Document Type: Article
• Language: Portuguese

Description

O uso de um kernel de tempo-real no controlo de robots torna-se fundamental quando estão envolvidos vários comportamentos ou processos com requisitos temporais diferentes. No exemplo do concurso Micro-Rato [1], os vários robots necessitam de ter uma grande reactividade no que toca à detecção e desvio de obstáculos, uma mais lenta atenção ao farol e monitorizar a uma baixa frequência a tensão da bateria ou botões de controlo. O kernel de temporeal permite ainda que os robots tenham uma noção temporal precisa, necessária ao cumprimento dos vários requisitos temporais relacionados com a prova.No âmbito da componente prática da disciplina de Sistemasde Tempo Real, opção do 5º ano da LEET e LECT foi desenvolvido um sistema de controlo para o robot Bulldozer (1ª versão), baseado no executivo de tempo real ReTMiK.