Author(s):
João Reis 
; Paulo Santos ; José Neto Vieira ; Luís Almeida
Date: 2012
Origin: Electrónica e Telecomunicações
Subject(s): Goodears; robot; sistema de orientação; Goodears; robot; sistema de orientação
Document details
Goodears: Robot orientado por um farol acústico
Description
This paper presents a brief description of the Goodears robot which is an autonomous robot capable of following an acoustic source. The robot has two microphones spaced by a given distance DM. The direction of the sound source is computed based on the delay between the microphone signals. Two distinct approaches have been followed concerning the acoustic source: previously known and unknown. In the first case, a pair of matched filters wasused, combined with one PLL each, resulting in a very goodperformance. The robot could effectively follow a soundsource with pre-determined characteristics even when emitting with low power and in the presence of noise. In the second case a cross correlation was carried out between the signals of the two microphones. The results were positivealthough not as good as those of the first approach. Este artigo descreve de forma sucinta o robot Goodears, um robot autónomo capaz de se orientar por uma fonte sonora. O sistema de orientação possui dois microfones espaçados de uma distância DM. A direcção da fonte sonora é obtida com base no atraso relativo entre os sinais recebidos no microfones. Foram seguidas duas abordagens relativamente à caracterização da fonte sonora: previamente conhecida e desconhecida. No primeiro caso usaram-se matched filters combinados com uma PLLs tendo-se obtido muito bons resultados. O robot era efectivamente capaz de seguir uma fonte sonora com características pré-definidas mesmo emitindo com reduzidos níveis de potência e em presença de ruído. No segundo caso fez-se uma correlação cruzada entre os dois sinais tendo-se obtido resultados positivos embora inferiores aos da outra abordagem.
This paper presents a brief description of the Goodears robot which is an autonomous robot capable of following an acoustic source. The robot has two microphones spaced by a given distance DM. The direction of the sound source is computed based on the delay between the microphone signals. Two distinct approaches have been followed concerning the acoustic source: previously known and unknown. In the first case, a pair of matched filters wasused, combined with one PLL each, resulting in a very goodperformance. The robot could effectively follow a soundsource with pre-determined characteristics even when emitting with low power and in the presence of noise. In the second case a cross correlation was carried out between the signals of the two microphones. The results were positivealthough not as good as those of the first approach. Este artigo descreve de forma sucinta o robot Goodears, um robot autónomo capaz de se orientar por uma fonte sonora. O sistema de orientação possui dois microfones espaçados de uma distância DM. A direcção da fonte sonora é obtida com base no atraso relativo entre os sinais recebidos no microfones. Foram seguidas duas abordagens relativamente à caracterização da fonte sonora: previamente conhecida e desconhecida. No primeiro caso usaram-se matched filters combinados com uma PLLs tendo-se obtido muito bons resultados. O robot era efectivamente capaz de seguir uma fonte sonora com características pré-definidas mesmo emitindo com reduzidos níveis de potência e em presença de ruído. No segundo caso fez-se uma correlação cruzada entre os dois sinais tendo-se obtido resultados positivos embora inferiores aos da outra abordagem.
Document Type
Article
Language Portuguese
Editor(s) ;
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