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A ship maneuvering control framework

João Tasso Sousa; A. Girard; W. Webster


Hierarchical control architecture for mobile offshore bases

A. Girard; Karl Hedrick; João Tasso de Figueiredo Borges de Sousa

A hierarchical architecture for Mobile Offshore Bases (MOB) control is presented. By a control architecture we mean a specific way of organizing the motion control and navigation functions performed by the MOB. It is convenient to organize the functions into hierarchical layers. This way, a complex design problem is partitioned into a number of more manageable sub-problems that are addressed in separate layers....


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