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Navegação baseada no terreno com dados de sonar de varrimento lateral

O presente trabalho propõe uma técnica de matching de imagens de sonar de varrimento lateral, baseada nos conceitos de entropia de Shannon e informação mútua, com aplicação à navegação de veículos robóticos subaquáticos. Para tal, recorre-se não só à informação fornecida pela escala de cinzentos, como também à informação fornecida por um conjunto de features texturais (Haralick Features), extraídas dos dados de...