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Object transportation by a human and a mobile manipulator : a dynamical systems...

Malheiro, Tiago; Machado, Toni Daniel Neto; Monteiro, Sérgio; Erlhagen, Wolfram; Bicho, E.

In this paper we address the problem of humanrobot joint transportation of large payloads. The human brings to the task knowledge on the goal destination and global path planning. The robot has no prior knowledge of the environment and must autonomously help the human, while simultaneously avoiding static and/or dynamic obstacles that it encounters. For this purpose a dynamic control architecture, formalized as...

Data: 2012 | Origem: RepositóriUM - Universidade do Minho

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CoopDynSim : a 3D robotics simulator

Machado, Toni Daniel Neto; Sousa, Miguel; Monteiro, Sérgio; Bicho, E.

This paper presents CoopDynSim, a multi-robot 3D simulator. The main motivations for the development of a new simulation software lie in the need to emulate specific, custom made sensors, combined with the desire to smoothly transfer controller code from simulation to real implementation. The latter is achieved through the use of the same middleware layer already implemented in the real platforms. The high modu...

Data: 2012 | Origem: RepositóriUM - Universidade do Minho

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Multi-robot cognitive formations

Sousa, Miguel; Monteiro, Sérgio; Machado, Toni Daniel Neto; Erlhagen, Wolfram; Bicho, E.

In this paper, we show how a team of autonomous mobile robots, which drive in formation, can be endowed with basic cognitive capabilities. The formation control relies on the leader-follower strategy, with three main pair-wise con-figurations: column, line and oblique. Furthermore, non-linear attractor dynamics are used to generate basic robotic behaviors (i.e. follow-the-leader and avoid obstacles). The contro...

Data: 2012 | Origem: RepositóriUM - Universidade do Minho

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Transporte de objectos por equipas de robôs móveis autónomos : implementação e ...

Machado, Toni Daniel Neto

Dissertação de Mestrado em Electrónica Industrial - Área de Especialização em Automação e Robótica ; Esta dissertação tem como objectivo a implementação e validação de uma arquitectura de controlo, baseada em sistemas dinâmicos não lineares, para uma equipa de robôs móveis autónomos que em conjunto devem transportar um objecto de grandes dimensões desde uma posição inicial até uma posição de destino, e em simu...

Data: 2008 | Origem: RepositóriUM - Universidade do Minho

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