Piloto automático para controlo e manobras de navegação do AtlasCar

• Author(s): Rocha, Tiago Nunes da
• Date: 2011
• Persistent ID: http://hdl.handle.net/10773/7505
• Origin: RIA - Repositório Institucional da Universidade de Aveiro
• Subject(s): Engenharia mecânica; Condução de automóveis - Monitorização; Robots autónomos; Automação
• Document Type: Master Thesis
• Language: Portuguese
• Advisor(s): Santos, Vítor Manuel Ferreira dos

Description

O veículo AtlasCar é um protótipo, desenvolvido pelo Laboratório de Automação e Robótica do Departamento de Engenharia Mecânica da Universidade de Aveiro, para o estudo de sistemas de segurança activos e passivos e soluções de condução autónoma. O objectivo deste trabalho é dotar o AtlasCar de um sistema que concentre todas as informações do seu estado, sendo para isso necessário a procura de soluções de monitorização para alguns sistemas não monitorizados de origem. Pretende-se ainda que o sistema seja capaz de actuar os vários módulos do veículo essenciais à sua condução autónoma. É também objectivo deste trabalho dotar o AtlasCar de dispositivos de segurança, tanto ao nível do hardware como em rotinas de baixo nível. Por fim, pretende-se que o veículo seja capaz de realizar manobras básicas de baixo nível. Com a implementação deste sistema será possível a monitorização do estado do veículo e com estas informações poder-se-á monitorizar as acções de um condutor, podendo este ser caracterizado segundo o seu estilo de condução. Estas funcionalidades podem ter aplicação em seguradoras automóveis (de modo a saber o estado de um veículo num acidente) ou até em centralinas (para alteração dinâmica dos parâmetros do veículo consoante o estilo de condução) Permitirá também o controlo remoto do veículo, quer através de um gamepad, quer através dos algoritmos de condução autónoma implementados no veículo. The AtlasCar vehicle is a prototype developed by the Laboratory of Automation and Robotics at the Department of Mechanical Enginnering at Aveiro University, for the study of active and passive security systems and autonomous driving solutions. The main goal of this project is to provide a system that concentrates all the information of AtlasCar state, and if necessary, find solutions for the instrumentation of some variables that are not instrumented. This system should be able to operate the modules of the vehicle that are essential for its autonomous driving. Another objective of this study is to provide security systems, in hardware and low-level routines. Finally it was intended that the vehicle would be able to perform basic maneuvers in lowlevel. With the implementation of this system it will be possible to monitor the car state and, with this information, monitor the driver’s actions, which can be characterized according to their driving style. These features can be applied in car insurance (to know the car state during an accident) or even in ECU’s (for dynamically changing the parameters of the vehicle depending on driving style). It will also allow remote control of the vehicle through either a gamepad or through the implemented algorithms of autonomous driving. Mestrado em Engenharia Mecânica