Author(s):
Polónio, Pedro André Henriques 
Date: 2010
Persistent ID: http://hdl.handle.net/10773/5034
Origin: RIA - Repositório Institucional da Universidade de Aveiro
Subject(s): Engenharia de computadores; Robótica; Domótica; Robots móveis; Robots autónomos; Inteligência artificial
Description
No âmbito do projecto Living Usability Lab, do qual o DETI/UA (Departamento
de Electrónica, Telecomunicações e Informática da Universidade de Aveiro) é
parceiro, é necessário desenvolver um robot assistente. Este robot deve
movimentar-se num espaço habitacional, tendo que interagir com o meio
envolvente e com os humanos utilizadores desse mesmo espaço.
O DETI/UA já possui uma significativa experiência no projecto e
desenvolvimento de robots. Em particular, a sua equipa de futebol robótico
CAMBADA é constituída por robôs que, pelas suas características, podem ser
usados como base para o projecto do robot assistente, embora o ambiente no
qual operam, um campo de futebol, seja bastante diferente de um espaço
habitacional.
No contexto do projecto do robot assistente, o trabalho subjacente a esta
dissertação incidiu essencialmente sobre tópicos relacionados com a
movimentação do robot no espaço habitacional. Foram tratadas duas
temáticas diferentes. Por um lado, fez-se um levantamento bibliográfico sobre
a forma como o assunto é tratado por outros grupos de investigação. Foi dada
especial atenção aos robots desenvolvidos para competir na liga @Home do
RoboCup. Foram tratados o tipo de sensores usados, o tipo de locomoção, a
forma como o mundo é modelado e os algoritmos de localização. Por outro
lado, estudou-se o uso de um mapa de ocupação como base para o cálculo de
trajectórias no suporte à movimentação do robot. Under the Living Usability Lab Project, of which DETI/UA (Departamento de
Electrónica, Telecomunicações e Informática da Universidade de Aveiro) is a
partner, development of an assistant robot is necessary. This robot must move
in a residential space, having to interact with its environment and the humans
who use the same space.
DETI/UA already has significant experience in projecting and developing
robots. In particular, its robotic football team Cambada is constituted by robots
which, because of their characteristics, may be used as a base for the assistant
robot project, although the environment in which they operate, a football pitch,
is quite different from a residential space.
In the context of the assistant robot project, the underlying work for this
dissertation fell upon essentially topics related to the robot’s movement in the
residential space. Two different themes were dealt with. On one hand, a
bibliographic survey on how other research groups approach the subject was
made. Special attention was given to the robots developed to compete in the
@Home league of RoboCup. The type of sensors used, the type of locomotion,
the way the world is modelled and the location algorithms were treated. On the
other hand, an occupation map was studied as a base for calculating
trajectories as a support for the robot’s movement. Mestrado em Engenharia de Computadores e Telemática
Document Type
Master Thesis
Language
Portuguese
Advisor(s)
Pereira, Artur José Carneiro; Teixeira, António Joaquim da Silva
