Author(s):
Martins, Daniel Filipe de Almeida 
Date: 2008
Persistent ID: http://hdl.handle.net/10773/2011
Origin: RIA - Repositório Institucional da Universidade de Aveiro
Subject(s): Robótica; Visão por computador; Processamento de imagem
Description
A procura e reconhecimento de padrões foi sempre um desafio para a mente
humana e sem dúvida a sua maior capacidade. Esta tese encontra-se inserida
no domínio do RoboCup e apresenta uma solução em tempo-real para a
detecção de objectos através do processamento de imagem. Ao longo do trabalho,
desenvolvemos vários algoritmos para análise de imagem com vista a
encontrar objectos através da sua cor e das suas propriedades morfológicas.
Nos algoritmos baseados na procura por cor, foram usados métodos de
segmentação de cor e procura radial na imagem, permitindo bom desempenho
em tempo-real. A pesquisa por propriedades morfológicas baseia-se
em algoritmos de detecção de contornos em conjunto com a transformada
circular de Hough. Ambos algoritmos, procura por cor e por características
morfológicas, provaram a sua fiabilidade, sendo capazes de boas taxas de
detecção em condições de tempo-real. Para além do anteriormente referido,
foi desenvolvida uma biblioteca para manipular imagens e assegurar
uma abstracção sobre os possíveis modos da imagem e uma ferramenta para
ajudar na calibração da visão perspectiva.
ABSTRACT: The search and recognition of patterns has always been a challenge for the
human mind, and without any doubts its biggest capacity. This thesis is
inserted in the RoboCup domain and presents a real-time solution to object
detection using image analysis. In this work, we developed several image
analysis algorithms to find objects based in their color and morphological
properties. The color based search algorithms use color segmentation methods
along with radial image scanning, allowing real-time performances. The
morphological analysis is based in edge detection algorithms and the circular
Hough transform. Both algorithms, search for color and morphological
properties, proved their reliability, being capable of good detection ratios in
real-time situations. Moreover, this thesis presents several tools, namely, an
image library created to better manipulate the images and assure abstraction
over the possible image modes acquired by digital cameras, and a tool
to help in the perspective vision calibration. Mestrado em Engenharia Electrónica e Telecomunicações
Document Type
Master Thesis
Language
English
Advisor(s)
Neves, António José Ribeiro; Pinho, Armando José Formoso de
