Autor(es):
Daniel Albuquerque 
; José Vieira ; Carlos Bastos
Data: 2013
Origem: Electrónica e Telecomunicações
Assunto(s): sistema de localização; robôs; ultra-sons; sistema de localização; robôs; ultra-sons
Detalhes do Documento
Sistema de Localização com Ultra-sons
Descrição
In this paper, we present a robot location systemusing ultrasonic beacons. The robot-beacon distance is computed from the measured time-of-flight of the sound waves.In order to distinguish the different beacons we used BinaryPhase Shift Keying (BPSK) modulation with Gold sequencesas the modulated signal. The robot uses Differencial BPSK(DBPSK) demodulation and a match-filter to detect the emittedpulses. The position of the robot is computed by using thetriangulation of the distances from the robot to each beacon.Practical test results showed that this system can obtain therobot’s position with a maximum error of 30 cm. Neste paper, nós apresentamos um sistema de localização de robôs usando ondas de ultra-sons. O sistema foi implementado recorrendo a um grupo de faróis activos. A distância robô-farol é calculada com base no tempo-de-voo de uma onda binária de ultra-sons com modulação Binary Phase Shift Keying (BPSK). O robô usa desmodulação Diferencial BPSK (DBPSK) e um filtro- óptimo para obter a distância. A posição do robô é calculada recorrendo a triangulação da distância a cada farol.Resultados práticos mostram que este sistema é capaz de obter a posição de um robô com um erro máximo de 30 cm.
In this paper, we present a robot location systemusing ultrasonic beacons. The robot-beacon distance is computed from the measured time-of-flight of the sound waves.In order to distinguish the different beacons we used BinaryPhase Shift Keying (BPSK) modulation with Gold sequencesas the modulated signal. The robot uses Differencial BPSK(DBPSK) demodulation and a match-filter to detect the emittedpulses. The position of the robot is computed by using thetriangulation of the distances from the robot to each beacon.Practical test results showed that this system can obtain therobot’s position with a maximum error of 30 cm. Neste paper, nós apresentamos um sistema de localização de robôs usando ondas de ultra-sons. O sistema foi implementado recorrendo a um grupo de faróis activos. A distância robô-farol é calculada com base no tempo-de-voo de uma onda binária de ultra-sons com modulação Binary Phase Shift Keying (BPSK). O robô usa desmodulação Diferencial BPSK (DBPSK) e um filtro- óptimo para obter a distância. A posição do robô é calculada recorrendo a triangulação da distância a cada farol.Resultados práticos mostram que este sistema é capaz de obter a posição de um robô com um erro máximo de 30 cm.
Tipo de Documento
Artigo
Idioma Português
Editor(es) ;
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