Robot Autonomous Navigation: Sensorial Data Interpretation and Local Navigation

• Author(s): Vítor Manuel Ferreira dos Santos ; Francisco Vaz
• Date: 2013
• Origin: Electrónica e Telecomunicações
• Subject(s): robótica móvel; navegação local; arquitectura de navegação; redes neuronais; sensores de ultra-som; robótica móvel; navegação local; arquitectura de navegação; redes neuronais; sensores de ultra-som
• Document Type: Doctoral Thesis
• Language: Portuguese

Description

This thesis focuses on the problems of local navigation of mobile robots. The main idea consists on the development of ultrasonic perception maps, by means of neural networks, and to perform local navigation based on those maps. The local navigation task is integrated in a global architecture along with some other tasks to allow complete navigation operations. (...)Keywords: mobile robotics; local navigation; navigation architecture; neural netwroks; ultrasoundPh.D:, 1995more info: http://opac.ua.pt/F/?func=find-b&find_code=SYS&REQUEST=000078395 O trabalho descrito nesta tese foca os problemas da navegação local de robots móveis. A ideia fundamental consiste em desenvolver mapas de percepção à base de dados de ultra-som usando redes neuronais e em seguida efectuar navegação local com base nesses mapas. A tarefa de navegação local é ainda integrada numa arquitectura global onde se definem outras tarefas para poder levar a cabo operações completas de navegação. (...)Tese de Doutoramento, 1995mais informação em http://opac.ua.pt/F/?func=find-b&find_code=SYS&REQUEST=000078395