Planeamento de Trajectórias usando Caminhos de Curvatura Contínua

• Author(s): Duarte C. Leão ; Tiago C. Pereira ; Pedro A. Lima ; Luís M. M. Custódio
• Date: 2013
• Origin: Electrónica e Telecomunicações
• Subject(s): navegação; veículo autónomo; trajectórias; navegação; veículo autónomo; trajectórias
• Document Type: Conference Object
• Language: Portuguese

Description

This paper proposes a method for real-time planning of continuous curvature paths in a structured environment. The building blocks of such paths are circle segments, straight-line segments and clothoids — the later being used to smoothly adapt the curvature profile of the resulting paths. The main application for this method would be to provide guidance for autonomous vehicles in a formula one like environment. Actually, it is currently being used in a RARS (Robot Auto Racing Simulator) driver, a simulation framework for formula one driver robots. Este documento propõe um método de planeamento de caminhos de curvatura contínua em tempo real, usando uma trajectória composta por arcos de circunferência, segmentos de recta e clotóides. A sua aplicação destina-se ao movimento de um veículo autónomo no ambiente de uma pista de fórmula 1. O método descrito está a ser utilizado no ambiente de simulação RARS 1.