Navegação Entre Obstáculos Usando Um Método De Campos De Potencial Modificados

• Author(s): Bruno D. Damas ; Pedro U. Lima ; Luis M. Custódio
• Date: 2013
• Origin: Electrónica e Telecomunicações
• Subject(s): campos de potencial modificados; navegação robótica; robot; campos de potencial modificados; navegação robótica; robot
• Document Type: Conference Object
• Language: Portuguese

Description

This paper describes a modified potential fields method for robot navigation, especially suited for unicycle-type non-holonomic mobile robots. The potential field is modified so as to enhance the relevance of obstacles in the direction of the robot motion. The angular speed and linear acceleration of the robot can then be expressed as functions of the linear speed, distance and relative orientation to the obstacles Este artigo descreve um método de campos de potencial modificados para navegação robótica, especialmente apropriado para robots não holónomos de tracção diferencial. O campo de potencial é modificado de maneira a dar mais importância aos obstáculos na direcção do robot. As acelerações lineares e angulares do robot podem então ser expressas como funções da velocidade, distância e orientação relativa dos obstáculos.