Concepção e Análise de um Sistema Articulado para Locomoção Hexápode a dois Gra...

• Author(s): Pedro Maia ; Rui Ferreira ; Vítor Santos ; Filipe Silva
• Date: 2013
• Origin: Electrónica e Telecomunicações
• Subject(s): robot hexápode; sistema articulado para locomoção; robot hexápode; sistema articulado para locomoção
• Document Type: Conference Object
• Language: Portuguese

Description

This paper describes the kinematics and dynamics study of a structure based on articulated elements for the locomotion of a hexapod robot with two degrees of freedom. The geometry of the selected mechanism is quite versatile allowing several types of gaits. Also, due to the flexibility in defining horizontal and vertical displacement of the legs, the robot will also cope with obstacle transposition better than previous implemented solutions. Additionally, concerns for better maneuverability have imposed shorter gaits. At the end, and based on previous work, an alternative material for construction is considered, allowing lighter but resistant structural components. Este artigo descreve o estudo cinemático e dinâmico de uma estrutura com elementos articulados para a locomoção de um robot hexápode com dois graus de liberdade. A geometria do mecanismo escolhida é muito versátil permitindo uma grande diversidade de passos e, consequentemente, abrindo o caminho para estudos de índole energética. Simultaneamente, em virtude das possibilidades de excursão horizontal e vertical das pernas, o sistema robótico fica dotado de capacidade de transpor obstáculos de forma melhor do que uma solução implementada anteriormente. Os requisitos auto-impostos de uma maior manobrabilidade do robot levam à definição de um passo de menor comprimento que se tem de coadunar, porém, com as restantes exigências do projecto. No final, e com base no conhecimento do robot construído em trabalhos anteriores, é incluída uma análise estrutural de resistência de um material alternativo para as pernas que proporcionará menos peso e alguma acomodação de impactos, além de outras vantagens construtivas.