Construção de mapas locais em robótica móvel

• Author(s): Cruz, José Luís Silva Tavares da
• Date: 2001
• Persistent ID: http://hdl.handle.net/10400.11/1461
• Origin: Repositório Científico do Instituto Politécnico de Castelo Branco
• Subject(s): Construção de mapas locais; Robótica móvel
• Document Type: Master Thesis
• Language: Portuguese

Description

Dissertação de Mestrado em Sistemas e Automação, na especialidade de Automação Industrial apresentada à Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade de Coimbra A construção de mapas é muito importante para dotar sistemas que envolvem robôs móveis com níveis crescentes de autonomia. No Instituto de Sistemas e Robótica (ISR-Coimbra) existem projectos a decorrer relacionados com a navegação de robôs móveis orientados-ahumanos, mais concretamente envolvendo uma cadeira de rodas motorizada. Os mapas locais são uma componente importante a incorporar na navegação deste tipo de robôs móveis. O objectivo do trabalho apresentado nesta dissertação consistiu no desenvolvimento de uma arquitectura para a construção de um mapa de grelha de células que modelize dinamicamente as características locais do meio envolvente do robô móvel, em termos de regiões ocupadas e regiões desocupadas. Esse mapa pode ser construído utilizando várias fontes de informação sensorial e é independente da disposição dos sensores. A arquitectura é constituída por módulos. Um dos módulos implementa uma rede neuronal artificial com propagação para a frente, através da qual se interpreta a informação sensorial, tendo por objectivo determinar, para cada célula, a probabilidade de estar ocupada. Depois de conhecida a referida probabilidade, as células são actualizadas através da aplicação de uma fórmula baseada no teorema de Bayes. Foram ainda implementados outros módulos para a pesquisa de todas as células e para a escolha dos sensores mais adequados à actualização de cada célula. O método apresentado foi testado em ambientes reais e simulados. Os mapas obtidos em cada ambiente foram analisados segundo determinados parâmetros.